经过一番缜密思考，齐襄公想出了一个既可以秘密加害鲁桓公，又不会使齐鲁同盟瓦解的好办法。他找来一个叫彭生的心腹侍卫，对他授以密计，并许诺他事成之后，可得到黄金百镒。彭生满口答应。

 这天，齐襄公派使者前来，邀请鲁桓公参加在牛山举行的大规模宴饮活动。鲁桓公对文姜的事耿耿于怀，本想拒绝参加，但他转念一想，鲁国实力弱小，如若因此事惹怒齐襄公，招致兵祸，则难逃亡国的命运。于是，他选择忍让，随同使者来到牛山。酒席宴上，鲁桓公心事重重，闷闷不乐，齐襄公却兴致盎然，殷勤把盏，让大臣们轮流劝酒，直把抑郁寡欢的鲁桓公灌得酩酊大醉。

 齐襄公见状，暗自窃喜，他叫来彭生，命他抱鲁桓公上车，送其回驿馆。临行时，他用眼睛死死地盯着彭生，加重语气说道：“一定要把鲁国国君送到家，不得有丝毫差错。”路上，彭生看看左右无人，便遵照齐襄公的密令，用厚布毯子裹住鲁桓公的头，很轻易地将他害死在车上。

 齐襄公得知鲁桓公的死讯，佯装大哭，一面命人将鲁桓公的尸体厚殓入棺，一面派人到鲁国报丧，说鲁桓公暴病而亡，让人前去迎回灵柩。

 其实，鲁国的大臣们早已风闻齐襄公与文姜的丑事，猜到了鲁桓公被害的真相。无奈自己国力弱小，齐国强大，武力征伐不得，只得派人前往迎回灵柩。鲁国使臣提出请齐襄公处死彭生，齐襄公为掩盖丑闻，当着鲁国使者的面将彭生斩首。