原来楚国的贵族都想谋害吴起。到楚悼王死后，公族责成和大臣叛乱而攻击吴起，吴起跑到楚悼王的尸体旁伏在尸体上，意在以此或者可使作乱者有所顾忌，若作乱者无所顾忌，射我必中王，中王，自然就暴露他们是反叛的罪人。但追杀吴起的楚贵族还是射杀了吴起，箭也射到了悼王的身上。

这一年是公元前381年。悼王葬后，太子(楚肃王戚)即位，就派令尹(楚国的最高军政官员)杀了所有因射刺吴起而同时射刺中了悼王尸体的人。由于射刺吴起被诛灭宗族的有七十多家。吴起在魏、楚两国军事、内政方面的成就在战国时期起到了深远的影响，后任魏国国相的公叔痤在浍北之战获胜后主动将战功让给吴起的后人，并称获胜的原因是受“吴起的余教”。与吴起同为卫国人的商鞅，受吴起的影响也很大，如在商鞅变法中的徙木立信和什伍连坐法都是仿效吴起的措施。

历史影响

吴起在政治、指导战争诸方面积累了丰富的经验，他把这些经验深化为军事理论。《汉书·艺文志》著录《吴起》48篇，已佚，今本《吴子》六篇(《图国》、《料敌》、《治兵》、《论将》、《变化》、《励士》)，系后人所托。其主要谋略思想是：“内修文德，外治武备”。他一方面强调，必须在国家和军队内部实现协调和统一，才能对外用兵，提出国家如有“四不和”，就不能出兵打仗;另一方面强调必须加强国家的军事力量。

吴起继承了孙武的“知彼知己，百战不殆”的思想，在《料敌》篇中强调了了解和分析敌情的重要意义，并且具体指出了处于6种情况的国家，不可轻易与其作战。他懂得战争是千变万化的，要根据不同的情况而采取应变的措施。在《应变》篇具体论述了在仓卒间遭遇强敌、敌众我寡、敌拒险坚守、敌断我后路、四面受敌及敌突然进犯等情况下的应急战法和胜敌的策略。

《治兵》《论将》和《励士》3篇主要阐述了他的治军思想。他认为，军队能否打胜仗，不完全取决于数量上的优势，重要的是依靠军队的质量。质量高的标准是：要有能干的将领，要有经过严格训练的兵士;要有统一的号令;要有严明的赏罚。他重视将帅的作用，尤其是重视将帅的谋略，强调好的将帅应有优良的品质和作风。重视士卒的训练，提高实际作战能力。强调赏功以励士兵。