守营的士兵还严肃地告诉文帝的随从：“将军有令：军营之中不许车马急驰。”车夫只好控制着缰绳，不让马走得太快。到了军中大帐前，周亚夫一身戎装，出来迎接，手持兵器向文帝行拱手礼：“介胄之士不拜，请陛下允许臣下以军中之礼拜见。”文帝听了，非常感动，欠身扶着车前的横木向将士们行军礼。

劳军完毕，出了营门，文帝感慨地对惊讶的群臣说：“这才是真将军啊!那些霸上和棘门的军队，简直是儿戏一般。如果敌人来偷袭，恐怕他们的将军也要被俘虏了。可周亚夫怎么可能有机会被敌人偷袭呢?”好长时间里，文帝对周亚夫都赞叹不已。

一个月后，匈奴兵退去。文帝命三路军队撤兵，然后升周亚夫为中尉，掌管京城的兵权，负责京师的警卫。后来，文帝病重弥留之际，嘱咐太子刘启也就是后来的景帝说：“以后关键时刻可以用周亚夫，他是可以放心使用的将军。”文帝去世后，景帝让周亚夫做了骠骑将军。

公元前154年，即汉景帝三年，吴王刘濞联合楚王刘戊、胶东王刘印等七国发动叛乱，打出“诛晁错、清君侧”的旗号。景帝于是升周亚夫为太尉，领兵平叛。这时的叛乱军正在猛攻梁国，但周亚夫并不想直接救援，他向景帝提出了自己的战略计划：“楚军素来剽悍，战斗力很强，如果正面决战，难以取胜。我打算先暂时放弃梁国，从背后断其粮道，然后伺机再击溃叛军。”景帝同意了周亚夫的计划。