周亚夫这才传令打开军营大门。守卫营门的官兵对跟从皇上的武官说：“将军规定，军营中不准纵马奔驰。”于是皇上也只好放松了缰绳，让马慢慢行走。

到了大营，将军亚夫手持兵器，长揖到地说：“我是盔甲在身的将士，不能跪拜，请允许我以军礼参见(皇上)。”皇上为之动容，马上神情严肃地俯身靠在车前横木上，派人致意说：“皇帝敬重地慰劳将军。”劳军礼仪完毕后辞去。

出了营门，许多大臣都深感惊诧。文帝说：“啊!这才是真正的将军了。以前霸上、棘门的军营，简直就像儿戏一样，那里的将军是完全可以通过偷袭而俘虏的，至於周亚夫，岂是能够侵犯他的吗?”长时间对周亚夫赞叹不已。过了一个多月，三支军队都撤退了。文帝便授予周亚夫中尉的官职。

文帝将要去世的时候，告诫太子说："如果发生危急情况，周亚夫是真正担当领兵重任的。"文帝去世后，景帝授予周亚夫车骑将军的官职。