关于三个轮子可以自转的机械，古来就有不同意见。南宋学者王应麟认为是一种记里鼓车。

这种车利用一组齿轮系把大车转动时车轴的运动传递到一个木人的手臂上，使它过一里路时敲一下鼓。这个设想看来不大符合"三轮可使自转"的意思。敲鼓的动作一般是不当作转动看的。

另一种意见则认为是一种指南车。清代王先谦《后汉书集解·张衡传》中引《宋书 ·礼志》:"指南车，其始周公作，张衡始复创造"(按:这是《宋书·礼志》的摘引，实非原文)。因此，指南车的形象更符合于"自转"的用词，因为不管下面轮子怎么转，车上的人只见到指南车木人的手指在自动地转向南方。

总之，张衡在机械技术方面非常高明。《太平御览· 工艺部九》引晋代葛洪《抱朴子》:"木圣:张衡、马钧是也。"高似孙的《纬略》也说"张衡、马忠号'木圣'。"