当时，汉武帝年事已高，身体不好，在甘泉宫休养，外间人怀疑他是否还在人世。江充与太子刘据有前嫌，看汉武帝身体一天不如一天，担心武帝死后刘据对其不利，所以提前下手，想除掉太子。江充对武帝说病总不好的原因是有巫蛊诅咒，武帝信以为真，令江充严查。

最后于陷害太子和皇后。太子刘据起初并无惧怕，认为没有做过不怕江充诬陷，打算去向武帝解释。但车马被江充拦下。刘据惟恐不得自明，就请教他的师傅石德，石德以扶苏的例子警示他，怀疑武帝是否像秦始皇一样已经死亡被小人操纵。于是刘据决定先杀掉江充绝不做第二个扶苏。

因为太子能指挥到的车马有限，刘据在决定起兵后报母亲卫子夫，动用了皇后宫的车架，并以武帝已死奸臣作乱的名义征兵，与江充等人在长安城中展开激战，终于杀死了江充。