建武二十三年，武陵五溪“蛮”抢掠郡县。光武帝遣武威将军刘尚征讨，“战于沅水，尚军败殁。”次年，遣谒者李嵩、中山太守马成征讨，仍无战绩。这时，已经60几岁高龄的马援，仍旧要请求奔赴前线，刘秀心想你这个身板经得起折腾吗，光武帝担心他年事已高，不许。马援为了证明自己能作战，还特意骑马溜了一圈显示自己还能驾驭，皇帝也就同意他去了。

马援部队南进面临两条路的选择：一是经壶头山，一是经充县。经壶头山，路近，但山高水险;经充县，路远，粮运不便，但道路平坦。耿舒主张从充县出发，而马援则认为，进军充县，耗日费粮，不如直进壶头山，扼其咽喉，充县的蛮兵定会不攻自破。两个人意见不一致，便上表说明情况，请光武帝裁决，光武帝同意马援的意见。

马援率军进入壶头山，没想到，蛮兵据高凭险，禁守关隘。水势湍急，汉军船只难以前进。加上天气酷热难耐，很多汉军士兵得了暑疫等传染病而死，马援也身患重病。一时，部队陷入困境。马援命令靠河岸山边凿成洞窟，以避炎热，虽困难重重，但马援壮心不减。每当敌人登山示威，马援都拖着重病出来观察敌情。手下将士深为感动。

耿舒却在此时写信给其兄，告了马援一状,说马援带兵不慎，兵马伤亡惨重。光武帝得知后，于是就派虎贲中郎将梁松去责问马援，并命他代监马援的部队。

梁松本与马援有世交之谊，但最后却与之反目，原因复杂。一次马援生病，梁松去看望，在床边向马援行礼，马援没有回礼。梁松当时正受光武帝宠信，朝廷公卿以下对他都非常忌惮。马援认为自己和梁松的父亲是朋友，梁松现在虽受宠，但也不能乱了礼数。

后来，又因为马援的一封家书，梁松被光武帝杖责，好不容易保住了性命。

一生不附权贵、天真的马援，就这样把梁松得罪了。

梁松到壶头山时，马援已经死了。旧恨难消的梁松，乘机诬陷马援。光武帝大怒，追收马援的新息侯印绶。

四年前征讨匈奴，光武帝令百官相送马援，四年后南征武陵，马援尸骨未寒，就被收回了侯印。

可怜的马家人还不知皇帝为何如此震怒，不知马援究竟何罪，惶恐不安。马援的尸体被运回后，家人不敢埋在原来选好的坟地，而是在城西买了几亩地，草草埋葬。马援的宾朋故旧，也不敢到马援家去吊唁，马家境况凄凉。葬完马援，马援的侄子马严和马援的妻子儿女们用草绳捆在一起，到朝廷请罪。光武帝拿出梁松的奏章给他们看，家人才知道马援蒙受了天大的冤枉。马援妻子知道事情原委后，先后六次向皇帝上书，申诉冤情，言辞凄切。光武帝这才令厚葬马援。

马援把一辈子的时间大多献给了战场，作为臣子他忠心于刘秀，为他所用。作为将领，他得到了军队的无限拥戴。老当益壮、马革裹尸、身先士卒，是他对热爱的疆场能做的事，是热爱他的人们能给的褒奖。