什么是有理，只要格物致知来达到一颗没有私心物欲的心，心中的理其实也就是世间万物的理。天理不是靠空谈的，是靠格物致知。靠实践，靠自省 ，即“知行合一”。心中有天理，无私心，就好比世间有规矩，有规律，有规矩就能丈量世间万物的方与圆。无论有多少方和圆，无论这些方和圆的大小，都能靠格物致知揭破其规律，不然这些规律就是不正确的。天理就在人的心中。

王守仁主张

王守仁“心学”是元代以及明初以来流行的程颐朱熹一派的理学强调格物以穷理，王守仁则继承宋代陆九渊强调“心即是理”，即最高的道理不需外求，而从自己心里即可得到。王阳明的主张为其学生们继承并发扬光大，并以讲会的形式传播到民间。

其中又以泰州学派(又被称作左派王学)将其说法推向一个极端，认为由于理存在于心中，因此“人人可以成尧舜”，“天地虽大，但有一念向善，心存良知，虽凡夫俗子，皆可为圣贤”，即使不是读书人的平民百姓、也可以成为圣人。

王学这种“心即理”看法的发展，也影响了明朝晚期思想中对于情欲的正面主张和看法。由于心即理，因此人欲与天理，不再如朱熹所认为的那样对立，因此是可以被正面接受的，这种主张的代表人物就是李贽，徐阶，张居正，唐顺之。