武学

俞大猷著有《剑经》一书，虽然名为“剑经”，但实际上是讲棍法及长兵器的用法。

内容包括“剑(棍)”、“射”、“阵”三法，俞大猷认为“棍为艺中魁首”。

强调随时以“奇正相生”的变化，以静制动，后发而先至，在敌“旧力略过，新力未发”时，施以突击，“打他第二下”，“刚在他力前，柔乘他力后，彼忙我静待，知拍任君斗”。

戚继光曾称赞《剑经》说：“千古奇秘尽在于此，近用此法教长枪收明效，极妙!极妙!”

文学

俞大猷生平还喜欢写诗，他自己曾说“欲写心中无限事，不论工拙不论多”　。

俞大猷一生创作的诗歌非常多，抒发自己忧国忧民的思想情怀，表明积极济世报国的人生理想有《秋日山行》、《双千里马于甬道试行》等，描绘沙场征战的动人场面，歌颂战士的丰功伟绩的有《舟师》、《与展推府》等，通过抒写真挚的友情，表达自己的爱国情怀有《杨西洲南征赠以战袍》、《哭陈高峰》等，还有其他如《咏牡丹诗》、《试剑石》等，俞大猷的诗大多感情豪迈，气势雄伟，抒情与议论相结合，语言风格浑厚质朴，后人将俞大猷生平所作诗歌汇编成《正气堂集》。