因此功劳马忠被加封为安南将军，并进封彭乡侯。

公元242年(延熙五年)，马忠回到成都朝廷，当时大司马蒋琬驻扎汉中，欲顺沔水东下袭击魏国魏兴郡和上庸郡，但朝中大臣都不赞同。

于是派马忠北上汉中，向蒋琬宣布朝廷的旨意，加上当时蒋琬病患连连发作，东进之策最终没有实现。朝廷加拜马忠为镇南大将军。

公元244年(延熙七年)，曹魏大将军曹爽率领大军进攻汉中，大将军费祎北上御敌，留下马忠在成都，平尚书事，参与朝廷政事的谋议。费祎退敌归还后，马忠亦回到南中。

深受爱戴

公元249年(延熙十二年)，马忠在任上去世，其子马修继承爵位。

马忠为人宽容有度量，只知诙谐大笑，脸上从不流露出愤怒的神情，但处事时能够当机立断，恩威并立，因此蛮夷们都十分敬畏和爱戴他。

马忠逝世后，治下百姓亲自来到马忠灵堂前流泪哭泣以尽哀思，并设立庙宇来纪念他。