皇爷李道宗与徐茂公等瓦岗派功臣老将素有嫌隙，恐“应梦贤臣”威胁其地位，故采纳爱妃张美人计谋，命其岳丈张士贵对薛仁贵“近则拉拢，远则宰之”。

刚刚成家以射雁度日的薛仁贵，经好友周青指引报名从军，但由于奸臣兵马总先锋张士贵的阻拦，薛仁贵三次曲折投军，最后在卢国公程咬金帮忙下才如愿，但被张士贵安排在火头军职位。

薛仁贵虽然文韬武略，但英雄无用武之地，在军中受尽奸人张士贵、何宗宪和张志龙的欺凌陷害，历经磨难，然而他胸怀大志，忍辱负重，能屈能伸。

渤建王千金昭阳公主欲制止渤辽举兵反唐，与渤辽兵马大元帅铁世文结怨。

昭阳公主暗杀铁世文失败，只好带着有渤建王意旨的议和书和丫环灵采儿潜出王府，直奔大唐朝廷。

罗通被昭阳公主的美貌征服，有意为她效劳，请世叔程咬金帮忙，使昭阳公主得以面奏李世民，昭阳公主感激罗通，但未有情爱之意。

铁世文得知昭阳公主到大唐朝廷议和，派出杀手一路追杀，公主慌乱中遇山贼李庆红，李庆红欲抓昭阳公主当压寨夫人，幸遇薛仁贵相救，从此薛昭种下情根。薛仁贵先后降服李庆红等七名山贼，并结义金兰，一起从军。

在征剿渤辽叛军过程中，薛仁贵武艺高强，率火头军先锋开路，所向无敌，屡建奇功，受到李世民的青睐。但张士贵将薛仁贵的功劳全记其婿何宗宪所有，设计“应梦反臣”让薛仁贵不敢暴露身份，埋名在兵营中老实当一名做饭的火头军。

李世民急于见“应梦贤臣”，按军师徐茂公计谋通过“龙门阵”和“平渤论”试出“应梦贤臣”在军中，但因张士贵弄虚作假而未遂心愿。

柳银环生下龙凤胎，男叫薛丁山，女叫薛金莲。银环全力支持丈夫薛仁贵为大唐平叛保国，挑起生活重担，含辛茹苦养儿育女，并得王茂生夫妇救助。

李世民平叛途中被元帅铁世文围困凤凰山，随路护驾的二十六路总兵全死于铁世文的“九叶飞刀”。

为解凤凰山之困，火头军全中铁世文之妻梅丽的蜈蚣毒，虽然昭阳公主尽力相救但未见成效，李庆红和姜兴本殉难，薛仁贵等其他兄弟幸遇高人李靖及时施救才逃过劫难。

与此同时，唐军在三江越虎城误中空城计，全军被困，幸秦怀玉和罗通二路兵马赶至，化险为夷。

薛仁贵康复智取凤凰山，救出遇难的唐天子李世民，铁世文败阵逃生。

薛仁贵率领周青等火头军乘胜追击，三箭定天山，勇破摩天岭，巧取白玉关。铁世文最终死于薛仁贵的“龙门阵”下，叛军歼灭。

张士贵抢功、计害薛仁贵的阴谋被军师徐茂公识破。

于是张士贵下毒手杀人灭口，欲在天仙谷烧死薛仁贵，被薛仁贵巧妙逃脱。在忠臣徐茂公、程咬金、尉迟恭等的帮助下，李世民终于见到“应梦贤臣”薛仁贵，真相大白。

张士贵阴谋败露，起兵造反，兵围长安，但徐茂公运筹帷幄，暗派薛仁贵奔赴长安，张士贵战败并被擒拿刑之于法。叛乱平定，天下统一。

李世民班师回朝，论功行赏。薛仁贵被封为一字并肩王、天下都招讨兵马大元帅，周青等火头军被封为御总兵。

薛仁贵衣锦还乡，终于和告别十一年的妻子柳银环、义兄王茂生团聚。薛仁贵重情重义，聘王茂生为将军府大管家，且以德报怨，善待岳父柳员外。

得唐天子李世民赐婚和银环的通达，昭阳公主亦成为薛仁贵的妻子。

被正法的奸臣张士贵之女——皇叔李道宗的宠妃张美人，要李道宗为其父兄报仇。

李道宗假造圣旨，设圈套陷害薛仁贵，使薛仁贵被打入天牢……

不想，计划失败，皇帝立即判策划者张仁死刑。然而张美人和李道宗不知死神真等着他们……

后来李道宗被骗出皇府，用火烧死。张美人想逃跑，但最终被昭阳公主抓住。

虽然张美人求饶，但昭阳公主还是给张美人灌下了毒酒毒死了。