世界上最小的人形机器人，拆机内部图片

主板周围的情况

打开背部的盖子。5颗螺丝(2mm螺距)。好象CPU的东西2重叠在基板上。大的电解电容是220μF，小的电解电容是10μF，应该是滤波用的以消除电机的干扰。RoHS的文字在基板的各个地方可以看到。

主板可以拔下来，因为只有插针和插座连接主板没有螺丝固定。每个四肢用4个针的端口连接。只有头因为有两个LED在所以是6个针 。

主板反面

椭圆形的圈里是微型压电陀螺仪，与主板垂直安装。二极管，钽电容的方框里是电源转换单元。扬声器终端附近的IC可能是功放。这面有一个大的IC可能是语音识别芯片。也可能这边是CPU，反面的叠加的基板是语音识别IC。

陀螺仪部分。传感器IC旁边是LMV358，是运算放大器。放大陀螺仪的信号。陀螺仪从被刻图案的记号推测是村田制作所的陀螺仪。这个安装方向是做螺距方向(敬礼/向后仰的方向)的探测。

详细分解servo

最后试着分解了servo。

Servo电路板反面。右面四角的电位器。与输出轴用D型的轴连接

取出电路板。可以看见输出轴的D型连接轴(右面)。电动机的小齿轮(左面)是7颗齿的。小齿轮的下一个连接齿轮看不见。

拿开盖板可以清楚看到齿轮

取出那个连接电机的小吃轮。有34个齿，小的一面有6个齿 齿轮的传动关系

下一个连接齿轮。大的一面有31个齿，小的一面有6个齿

第三个连结齿轮。大的一面有20个齿，反面看不见的地方有小的8个齿第四个齿轮。大的一面有24个齿另一面在下图

第四个齿轮小的一面有8个齿。金属部件镶嵌到了大的齿轮上。可能是离合器?外边和里面的材质是不一样的。第五个是最后的一个齿轮。有24个齿。