晋文公下令全军“退避三舍”(一舍30里)，以答谢自己过去流亡楚国时受到的礼遇和当时许下的诺言。这样既可以避开楚军锋芒，又可靠拢齐、秦军队，便于声援。城濮之战中，子玉以为晋军畏惧，率军追至城濮。两军对垒，晋军分上、中、下三军部署：上军在右，下军在左，中军居中，先轸及晋文公坐镇中军指挥。

楚联军亦按左、中、右三军配置：陈、蔡军编为右军，实力较弱;一部楚军编为左军，战斗力较强;中军为楚军精锐，由子玉指挥。二十一年四月初二，决战开始。晋下军把驾车的马蒙上虎皮，首先向楚右军发起猛攻，陈、蔡军一触即溃，全军瓦解。这时，晋上军竖起两面大旗，并在阵后扬起尘土，佯装后退。子玉不察虚实，下令左军追击。

待其突出之时，晋元帅先轸指挥中军向其暴露翼侧攻击，断其退路，晋上军亦回头夹击。楚左军大部被歼。子玉见两翼均败，大势已去，急忙下令收兵，退回楚地。城濮一战终以晋胜楚败而告终。战后，晋文公被周襄王策命为侯伯，一跃成为中原霸主。

之前，楚国的势力差不多已经蹂躏了整个中原，黄河下游的大国，如齐如宋都被楚所侵略，鲁、卫、郑、陈、蔡等国都已投降了楚人。一面狄兵也曾攻入王畿，逼得周天子蒙尘。……城濮一战，楚军败绩，南夷的势力即退出了中原，北狄的势力也渐渐衰微下去，于是华夏国家和文化的生命才能维持。

晋国击破了弥漫中原荆楚入侵势力，压迫其退回原有之桐柏山大别山以南地区，使中原复呈安定之象。于是中原诸侯之逼于威势而附楚者，鲁、曹、卫、陈、郑等国皆脱离楚国复回至中原集团，听从晋国之领导。后，晋国举办“践土之盟”。此次盟会,周襄王策命晋文公为 “侯伯 ”,并给了晋 文公“敬服王命,以绥四国 ,纠逖王慝 ”的任务,晋拥有了 代表周王室行使征伐大权的 “尚方宝剑 ”。